ABB机器人防碰撞检测原理——ABB机器人
发布时间：2020-10-19 浏览次数：1773
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在工业生产中，机器人发生碰撞是无法避免的事情，所以大家在选择机器人的时候要选择质量好，品牌过硬的机器人进行使用，这样虽然说前期的投入高了，但是在使用的过程中，你会发现能够节省很多的成本。
ABB机器人防碰撞工作原理是减少碰撞力对机器人本体的影响，避免机器人本体或者外围设损坏。防碰撞传感器比一般地运动侦测功能更为灵敏，当碰撞发生时，机器人会立即停止，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。当碰撞报警被确认之后，不需要重新上电，机器人就可以继续沿着之前的路径继续工作。
为了能正常的工作，机器人的负载Payload必须定义成与实际一样。通常我们推荐使用ABB预置的 Load Identification 指令来更新载荷参数。不适用于导轨及外轴;当机器人至少有一个轴是以独立轴的模式运转的时候，Collision Detection 是无效的;当软伺服模式开启的时候，Collision Detection可能会误报，所以通常如果开起了软伺服模式，需要将 Collision Detection关闭。
如果低速下的碰撞反复发生，机器人可能会因为没有充分的移动距离而无法彻底地释放残余应力。在这种情况下，推荐临时关闭 Collision Detection 并将机器人手动Jog到远离碰撞点的位置，再继续工作;如果在程序运行中发生了强烈的碰撞，有时候反向运动会等几秒后再进行。
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