工业机器人本体电机的编码器一般为伪多圈***值编码器。其***值编码器中的数据主要由两部分组成，一是单圈***值编，此数据可以由传感器记录获取，二是圈数，这个值是相对值，需要掉电保持。电池的主要作用就是为了保存此圈数。以便于机器人断电重新启动后编码器脉冲数是一致的。