一、机器人配电柜需要接线

 

紧凑型配电柜需要我们短接IO板的电源。

短接方法为：

XS10的1号端子和4号端子短接，XS10的2号端子和3号端子和5号端子短接。其中1号端子为24V+，2号端子为0V。外面我们需要用机器人电源时，直接接到XS10的1号和2号端子上。

  二、更新转数计数器

 

顺序为4-5-6-1-2-3选择校准。

单击“ROB_1”，选择校准参数，选择编辑电动机校准偏移，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来。

单击确定更改校准偏移值，在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据。

然后确认，输入新的校准偏移值后重新启动示教器（如果示教器中显示的数值与机器人本体上的数值一致则无需修改，直接单击取消）。

重启后在校准中选择更新转数计数器，单击确认，单击全选并更新。

 三、机器人IO输入输出

 

ABB机器人的输入和输出全部为高电平（即24V+）。

四、机器人示教器的基本操作

 

（一）手动操作更改模式为：

1.点击左上角ABB图标。

2.手动操纵。

3.动作模式。

4.选中某个轴。

 

（二）如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：

1.动作模式更改为：线性。

2.坐标系更改为：工件坐标。

3.工件坐标更改为：自己所建立的坐标。

    五、IO点的建立

 

(一)机器人内部IO点的建立。

1.单击左上角ABB图标，进入控制面板，选择配置。

2.双击UNIT，进入之后点击“添加”。

3.Name名字设置为“BOARD10”。Type of Unit的值更改为“D652-Lean”。Connected to bus的值更改“DeviceNet--Lean”。

*后面一行的DeviceNe Lean ADDress设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。这个是设置我们所要用的IO板的参数。下面进行IO板的IO设置。

4.双击Signal。进去之后就可以建立信号了。

 

点击“添加”名字选用DI10-1 ，如果是输入点，则Type of Signal 选择数字量输入“Digital Input”；如果是输出，则选用数字量输出“Digital Output”。

Assigned to Unit选择BORARD10（输入输出选择的一样），UnitMapping的设置是：输入的**个信号选择0，第二个信号选择1... ...输出也是从0开始向上排列，然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。